Найдавніша писемна згадка датована 1488 роком. В акті сказано, що Гриб Івашевич заставляє маєток «Тороканов» князям Михайлу й Костянтину Острозькому за 80 коп широких грошей.
В описі актів за 1570 рік говориться, що з «Торокан» на Страклів прокладено новий міст, за який потрібно брати мито.
1583 року село належало до волості міста Дубного, яке належало князю Василю Костянтину Острозькому.
Транзакція 1753 року називає село «Тороканов», яке дістається разом з іншими 70 селами в подарунок князю Станіславу Любомирському від Януша Сангушка.
У документах 1889 року зазначено, що в Тараканові в 1860 році побудована церква Пресвятої Трійці.
У 1906 році село Дубенської волості Дубенського повіту Волинської губернії. Відстань від повітового міста 5 верст, від волості 5. Дворів 57, мешканців 549.
У 2016 році став центром Тараканівської ОТГ.
